题干：

Uva的题目就不粘贴题干了，，直接上题意吧。

有你一个独轮车，车轮有5种颜色，为了5中颜色的相对位置是确定的。有两种操作：1.滚动：轮子必须沿着顺时针方向滚动，每滚动一次会到达另一个格子，着地的颜色会改变（顺时针转）。例如当前是绿色着地下一次就是黑色，依次是红蓝白。2.转动：就是改变了轮子的方向（不改变颜色），转动每次只能选择左转90度或者右转90度，即不能掉头。车子每向前走一格（滚动）耗时1秒，拐弯（转动）耗时1秒。

开始时方向朝北，轮子接触地面的颜色为绿色，求出一条耗时最短的路线，到达终点时，使得车子接触地面的也为绿色，方向无所谓。

解题报告：

   题意解释清楚了就是个简单的bfs了，，，只是需要记录的东西比较多，，之前最多就是考虑个方向，比如这题【HDU - 1254 】推箱子 （双bfs），现在再加个颜色的记录就是了。。vis[x][y][方向][颜色]。

AC代码：

#include<cstdio>
#include<iostream>
#include<algorithm>
#include<queue>
#include<map>
#include<vector>
#include<set>
#include<string>
#include<cmath>
#include<cstring>
#define ll long long
#define pb push_back
#define pm make_pair
#define fi first
#define se second
using namespace std;
const int MAX = 2e5 + 5;

struct Node {
	int x,y;
	int dir,col,time;
	Node(){}
	Node(int x,int y,int dir,int col,int time):x(x),y(y),dir(dir),col(col),time(time){}
} st,ed;
int n,m;
char maze[55][55];
int nx[4]= {0,-1,0,1};//左，上，右，下 
int ny[4]= {-1,0,1,0};
bool vis[55][55][5][5];
bool ok (int x,int y) {
	if(x >= 1 && x <= n && y >= 1 && y <=m) return 1;
	return 0 ;
}
int bfs() {
	memset(vis,0,sizeof vis);
	vis[st.x][st.y][1][0] = 1;
	queue<Node> q;
	q.push(st);
	int tx,ty,tc,td;
	while(!q.empty()) {
		Node cur = q.front();q.pop();
		if(cur.x == ed.x && cur.y == ed.y && cur.col == 0) return cur.time;
		tc = (cur.col + 1) % 5;
		tx = cur.x + nx[cur.dir];ty = cur.y + ny[cur.dir];
		if(ok(tx,ty) && maze[tx][ty] != '#' && vis[tx][ty][cur.dir][tc] == 0) {
			vis[tx][ty][cur.dir][tc] = 1;
			q.push(Node(tx,ty,cur.dir,tc,cur.time+1));
		}
		td = (cur.dir + 1) % 4;
		if(vis[cur.x][cur.y][td][cur.col] == 0) {
			vis[cur.x][cur.y][td][cur.col] = 1;
			q.push(Node(cur.x,cur.y,td,cur.col,cur.time+1));
		} 
		td = (cur.dir - 1 + 4) % 4;
		if(vis[cur.x][cur.y][td][cur.col] == 0) {
			vis[cur.x][cur.y][td][cur.col] = 1;
			q.push(Node(cur.x,cur.y,td,cur.col,cur.time+1));
		}
	}
	return -1;
}
int main()
{
	int iCase = 0;
	while(~scanf("%d %d",&n,&m)) {
		if(n == 0 && m == 0) break;
		for(int i = 1; i<=n; i++) {
			scanf("%s",maze[i]+1);
		}
		for(int i = 1; i<=n; i++) {
			for(int j = 1; j<=m; j++) {
				if(maze[i][j] == 'S') st = Node(i,j,1,0,0);
				if(maze[i][j] == 'T') ed = Node(i,j,0,0,0);
			}
		}
		
		if(iCase) puts("");
		printf("Case #%d\n",++iCase);
		int ans = bfs();
		if(ans == -1) puts("destination not reachable");
		else printf("minimum time = %d sec\n",ans);
	}
	return 0 ;
 }

总结：

   代码的书写告诉我们这题只需要一个queue就可以了，，如果不这么写的话可能需要一个pq才可以、、比如你把转向和前进算在算在一步当中然后time+2，那就需要pq了、、