动态规划最好理解
dp[i]代表位置i结尾的最长括号子串
1.初始状态 0
2.转移方程
  当前位置为(，直接返回0
  当前位置为)
   情况1：前一位置为(，则返回前前位置的值加2
   情况2：前一位置为),
                考虑这种情况（）((())) 位置分别为0，1，2，3，4，5，6，7                 
当前位置为7
dp[i-dp[i-1]-2]代表位置1结尾的最长括号子串 
dp[i-1]代表位置6结尾的最长子串,dp[i-1] = 4
dp[i]一般为dp[i-1]+2,但是因为匹配的字符前一位置i-dp[i-1]-2存在配对的话，也需要加上。 
dp[i] = dp[i-1]+2+dp[i-dp[i-1]-2];需要判断i-dp[i-1]-2 是大于等于0的数
               
3.返回结果 

        if(s.length() == 0){
            return 0;
        }
        int ans = 0;
        int dp[s.length()];
        for(int i=0;i<s.length();i++){
            dp[i] = 0;
            if(i > 0 && s[i] == ')' ){
                if(s[i-1] == '('){
                    dp[i] = (i == 1) ? 2 : dp[i-2] + 2;   
                }else if(s[i-dp[i-1]-1] == '('){
                    dp[i] = dp[i-1]+2+dp[i-dp[i-1]-2];
                }
            }
            ans = max(ans,dp[i]);
        }
        return ans;