1 #include <cstdio>
  2 #include <queue>
  3 #include <set>
  4 #include <cstring>
  5 #include <string>
  6 #define N 205
  7 using namespace std;
  8 int r, c, k;
  9 char mp[N][N];            //地图位置 
 10 int tag[N][N];            //标志位，判断是否重复走 
 11 int door[N*N][2] = {};    //传送门位置 
 12 int door_cnt = 0;        //有多少道传送门 
 13 int sx, sy, ex, ey;        //起点和终点 
 14 int dir[4][2] = {1, 0, -1, 0, 0, 1, 0, -1};    //方向 
 15 typedef struct Node{    //每一个状态的结构体 
 16     int x, y, step;        //位置和步数 
 17     //set<int> s;        //开始是使用set保存宝石种类，发现0 > -1 为假，遂改为复杂形态 
 18     int ecnt;            //宝石数量 
 19     bool e[5] = {};        //5种宝石是否被发现 
 20     Node(int x, int y, int step, int ecnt):x(x), y(y), step(step), ecnt(ecnt){};    //构造函数 
 21 }node;
 22 
 23 bool judge(node nx){    //判断是否往下走 
 24     if(nx.x >= 0 && nx.x < r && nx.y >= 0 && nx.y < c && mp[nx.x][nx.y] != '#' &&
 25         nx.ecnt > tag[nx.x][nx.y]){
 26         return true;
 27     }
 28     return false;
 29 }
 30 int bfs(){
 31     node cur(sx, sy, 0, 0), next(sx, sy, 0, 0);    //当前状态和下一下状态 
 32     queue<node> q;        //队列 
 33     q.push(cur);
 34     while(!q.empty()){
 35         cur = q.front();
 36         q.pop();
 37         if(cur.x == ex && cur.y == ey && cur.ecnt >= k){    //满足结束条件，返回 
 38             //printf("%d ", cur.s.size());
 39             return cur.step;
 40         }
 41         //printf("%d %d %d %d\n", cur.x, cur.y, cur.ecnt, cur.step);
 42         //getchar();
 43         for(int i = 0; i < 4; i++){        //上下左右试探 
 44             next.x = cur.x + dir[i][0];
 45             next.y = cur.y + dir[i][1];
 46             next.step = cur.step + 1;
 47             next.ecnt = cur.ecnt;
 48             memcpy(next.e, cur.e, 5);    //计算下一步的所有数据 
 49             //printf("tag:%d %d %d\n", next.ecnt > tag[next.x][next.y], next.ecnt, tag[next.x][next.y]);
 50             if(judge(next)){    //判断是否可以继续往下走 
 51                 tag[next.x][next.y] = next.ecnt;
 52                 if(isdigit(mp[next.x][next.y])){    //是否是宝石 
 53                     int e_cnt = 0;
 54                     next.e[mp[next.x][next.y]-48] = true;
 55                     for(int j = 0; j < 5; j++){
 56                         if(next.e[j]){
 57                             e_cnt++;
 58                         }
 59                     }
 60                     next.ecnt = e_cnt;
 61                     q.push(next);
 62                 }else if(mp[next.x][next.y] == '$'){ //是否是传送门 
 63                     for(int j = 0; j < door_cnt; j++){
 64                         next.x = door[j][0];
 65                         next.y = door[j][1];
 66                         q.push(next);
 67                     }
 68                 }else if(mp[next.x][next.y] == 'E' || mp[next.x][next.y] == '.'){//正常道路 
 69                     q.push(next);
 70                 }
 71             }
 72         }
 73     }
 74     return -1;
 75 }
 76 int main(){
 77     int t;
 78     scanf("%d", &t);
 79     while(t--){
 80         memset(tag, -1, sizeof(tag));    //初始化标志位 
 81         memset(mp, 0, sizeof(mp));        //初始化地图 
 82         door_cnt = 0;                    //传送门初始化 
 83         scanf("%d %d %d", &r, &c, &k);    //地图大小和需要的宝石种类 
 84         getchar();
 85         for(int i = 0; i < r; i++){        //记录初始位置，结束位置和所有传送门 
 86             scanf("%s", mp[i]);
 87             for(int j = 0; j < c; j++){
 88                 switch(mp[i][j]){
 89                     case 'S':
 90                         sx = i;
 91                         sy = j;
 92                         break;
 93                     case 'E':
 94                         ex = i;
 95                         ey = j;
 96                         break;
 97                     case '$':
 98                         door[door_cnt][0] = i;
 99                         door[door_cnt][1] = j;
100                         door_cnt++;
101                         break;
102                 }
103             }
104         }
105         int cnt = bfs();            // bfs暴搜 
106         if(cnt == -1){
107             printf("oop!");
108         }else{
109             printf("%d\n", cnt);
110         }
111     }
112     return 0;
113 }