ROS初建工作空间$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make

最后发布于2018-12-06 09:33:32 阅读数 965 收藏
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分类专栏： ROS
文章标签： ROS
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<article class="baidu&#95;pl">

要使用ROS，需要先：

</article> 
$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash

每次新打开一个shell,都需要执行这个操作，除非将它加入到.bashrc文件中。这一步是配置环境变量。

先创建一个工作空间：

 
    
  
  1. 
   
    
    
    
   
    
   
    
    
    
     $ mkdir -p ~
     /catkin_ws/src
    
    
   
    
  
  2. 
   
    
    
    
   
    
   
    
    
    
     $ cd ~
     /catkin_ws/
    
    
   
    
  
  3. 
   
    
    
    
   
    
   
    
    
    
     $ catkin_make

然后source一下：

$ source devel/setup.bash

这一步是将创建的工作空间加入到环境路径中。

在src目录下新建了一个程序包，$catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

然后需要编译一下，把它的工作空间加入到当前的工作空间下，source一下将工作空间加入到环境路径下。

 
    
  
  1. 
   
    
    
    
   
    
   
    
    
    
     $ 
     cd ~/catkin_ws
    
    
   
    
  
  2. 
   
    
    
    
   
    
   
    
    
    
     $ catkin_make
    
    
   
    
 

 
$ source devel/setup.bash