http://www.docin.com/p-1526806672.html



https://wenku.baidu.com/view/21479cd6b14e852458fb579d.html



一个位置随动PID控制系统，实际由三个PID控制系统环串联组成：


1、负反馈电流扭矩控制系统环由主电路上电流反馈。

2、负反馈速度控制系统环由编码器脉冲分路。

3、负反馈位置偏置随动系统环由脉冲编码器分路。


只有1：   扭矩控制系统，而无法控制电机转速。

1+2：     速度稳定控制系统，但无法控制电机定位。

1+2+3：它才是组成稳定的位置随动定位系统。