代码思想：
每秒对小B进行两次BFS，对小A进行一次BFS，当他们碰见对方走过的路就跳出循环输出此时时间即可，具体可见代码。
时间复杂度：O(n图片说明m)
代码部分：

#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;

//定义队列节点
struct node
{
    int x,y;
}rear,front;
//Q[0]为小B进行BFS的队列，Q[1]为小A进行BFS的队列
queue<node>Q[2];
//ans表示双方碰面时间
int ans=0,N,M,dx[]={0,0,1,-1,1,1,-1,-1},dy[]={1,-1,0,0,1,-1,1,-1};
char R[1005][1005];
//Flag表示是否能碰面,V[0][][]为小B的标记数组，V[1][][]为小A的标记数组
bool Flag=0,V[2][1005][1005]={0};
//参数a为0表示小B进行BFS，为1则是小A进行BFS
bool BFS(bool a)
{
    int i,x,y,q=Q[a].size();
    //将该时刻能走到的所有位置出队搜索
    while(q--)
    {
        front=Q[a].front(),Q[a].pop();
        //若a为1，那么小A要进行8个方向的搜索
        for(i=0;i<4+(a?4:0);i++)
        {
            x=front.x+dx[i],y=front.y+dy[i];
            //越界或者碰见障碍或者走回头路都是非法的
            if(x<0||x>=N||y<0||y>=M||R[x][y]=='#'||V[a][x][y])continue;
            //若碰见对方走过的路，令Flag置1，同时返回1
            if(V[!a][x][y])return Flag=1;
            //下个位置入队
            V[a][x][y]=1,rear.x=x,rear.y=y,Q[a].push(rear);
        }
    }
    //若未碰见对方，返回0
    return 0;
}
int main()
{
    int i,j,x1,y1,x2,y2;
    scanf("%d%d",&N,&M);
    //接收地图，记录小A与小B的起点
    for(i=0;i<N;i++)
        for(j=0;j<M;j++)
        {
            scanf(" %c",&R[i][j]);
            if(R[i][j]=='D')x1=i,y1=j;
            if(R[i][j]=='C')x2=i,y2=j;
        }

    rear.x=x1,rear.y=y1,V[0][x1][y1]=1,Q[0].push(rear);
    rear.x=x2,rear.y=y2,V[1][x2][y2]=1,Q[1].push(rear);
    //每秒小B进行BFS两次，而小A进行BFS一次
    while(!Q[0].empty()||!Q[1].empty())
    {
        ans++;
        //一旦碰到对方立马跳出循环
        if(BFS(0))break;
        if(BFS(0))break;
        if(BFS(1))break;
    }
    if(Flag)printf("YES\n%d\n",ans);
    else printf("NO\n");
    return 0;
}