＜＜视觉slam十四讲＞＞学习记录（二）：kde opecv等库安装和各种bug调试

1.22周一

时间过得真快，一周就过去了，看到后面就越发现越难感觉都看不下去，然后周二正好找到高博之前在斗鱼直播的课程，结合着看才好了点，然后重新看了一遍，对旋转矩阵，变换矩阵,李代数这些都更了解了，不过一个人自学之路是坎坷的，一个小问题就要解决半天，希望坚持下去慢慢能有所长进吧。
对了，没想到第一篇发出去还有这么多小伙伴关注，私信问我，其实我刚接触，也不太懂，一个人学确实挺难，于是建了个群，希望有问题能够一起讨论下，哈哈，视觉slam十四讲一起学700340228。

0.ubuntu14.04根目录空间不足：

第一次安装ubuntu时，也不知道那些分区有什么用，然后按照教程给根目录/分了10G，然后不知一下子就用完了，也没安装多少软件，网上查找了很多方法都无法解决，最后只有重装，重装的时候也不知道格式化(新手的痛)，然后重装完发现还是之前系统，想着怎么快速解决，于是在win7管理磁盘那把压缩卷删了，然后开机出问题启动不了，应该是ubuntu下启动win7,把root删了也就启动不了。没办法只能再次重装了，重装分区时不能格式化就选择把之前系统分区删除，但不知为何又有三个空闲分区，后面重装启动有问题，没办法，只能重装解决了，没有分区，自动分区装的。

1.安装OpenCV 2.4.9:

使用 sudo apt-get install libopencv-dev 即可.
安装OpenCV 3.3.1cd /
但是后面视觉里程设计用的是opecv3,所以还是得安装3。
参考http://blog.csdn.net/zhuiqiuk/article/details/52934440
基本：

sudo apt-get install build-essential

必须：

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

可选：

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

下载安装包opencv-3.0.0.zip,也可以自行上opencv官网下载http://opencv.org/。
（我下载太慢，直接拷贝师兄的）
解压安装包到你想要的地方，本文以存放主文件加下。

$ cd /home/cy/opencv-3.3.1
mkdir build
cd build 
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..[遇到错误：download:ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz  Optional file (x86_64 only; will be downloaded when running cmake if not present): https://raw.githubusercontent.com/opencv/opencv_3rdparty/dfe3162c237af211e98b8960018b564bc209261d/ippicv/ippicv_2017u3_lnx_intel64_general_20170822.tgz 然后参考这个网站下载 后面cmake成功]
make
sudo make install

2.安装KDE:

链接：http://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/6250649.html
参考（重要）：http://wiki.ros.org/IDEs#kDevelop
安装catkin:http://wiki.ros.org/catkin#Installing_catkin
创建空间：http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace

3.运行高翔<<视觉slam十四讲>>第五章ch5操作opencv图像程序遇到问题:

启动：/home/cy/slambookGao/slambook-master/ch5/ch5/imageBasics/build/imageBasics
terminate called after throwing an instance of 'std::logic_error'
  what():  basic_string::_S_construct null not valid
*** 崩溃，返回值：0 *** 

解决:在终端输入命令

$cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch5/ch5/imageBasics
$build/imageBasics ubuntu.png
得到结果:图像宽为1200,高为674,通道数为3

KDE解决方法:在配置器配置

[参数:ubuntu.png
工作目录:/home/cy/slambookGao/slambook-master/ch5/ch5/imageBasics(自己参数文件存放目录)]

4.PCL库是点云库（Point Cloud Library）。

PCL库的安装比较容易，输入以下命令即可（也可以使用源代码安装）：

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
　　

安装完成后，PCL库的头文件将安装在”/usr/include/pcl-1.7/”中。库文件位于”/usr/lib/”中。在CMakeLists中添加头文件和库文件如下：

find_package( PCL REQUIRED COMPOMENT common io )
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS})　　　　　　　　   #添加头文件目录
add_executable( joinMap joinMap.cpp)　　　　　　　　　　     #添加可执行文件
target_link_libraries( joinMap ${PCL_LIBRARIES} )　　                  #添加库文件目录
　　生成的点云文件以pcd的格式存储，用PCL提供的可视化程序打开这个文件：
pcl_viewer map.pcd

5.3.运行高翔<<视觉slam十四讲>>第五章ch5拼接点云程序遇到问题:

解决:配置启动器添加参数[pose.txt]及相应工作目录

运行结果显示:
正在将图像转换为点云...
转换图像中: 1
转换图像中: 2
转换图像中: 3
转换图像中: 4
转换图像中: 5
点云共有1081843个点.
*** 正常退出 ***

没有弹出点云图,需在终端输入命令:

$ cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch5/ch5/joinMap(程序目录)
$ build/joinMap
$  pcl_viewer map.pcd[书上只给出这行代码,前面两行没有给]

6.Sophus库安装：

git clone http://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
git checkout a621ff

Sophus库本身是一个cmake工程，使用以下命令对它进行编译（Sophus库只需编译，无需安装）。

cd XXXX                 #进入Sophus库文件目录下
mkdir build              #新建build文件夹
cd build                    #进入build文件夹
cmake ..                    #build上一层目录下执行CMake命令
make                        #编译

7.Ceres非线性优化库的安装

Ceres库建议去github上下载:https://github.com/ceres-solver/ceres-solver
安装前需要安装它的依赖项，主要是谷歌的一些日志和测试工具。

sudo apt-get install liblpack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev
libgoogle-glog-dev libgtest-dev

CMAKE:
$cd /home/cy/ceres-solver-master
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..[有错误 依赖项没安装好] $ make make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。 停止。

1.23 周二

1.<

int main(int argc, char** argv)

或者

int main(int argc, char* argv[])

在上面代码中,argc 表示命令行输入参数的个数(以空白符分隔),argv 中
存储了所有的命令行参数。
假如你的程序是 hello.exe,如果在命令行运行该程序
(如图 1.14。首先应该在命令行下用 cd 命令进入到 hello.exe 文件所在目录),
运行命令为:

hello.exe Shiqi Yu

那么, argc 的值是 3, argv[0]是”hello.exe”, argv[1]是”Shiqi”, argv[2]是”Yu”

2.图像矩阵

一般来说,灰度图用 2 维矩阵表示,彩色(多通道)图像用 3 维矩阵(M× N × 3)表示。对于图像显示来说,目前大部分设备都是用无符号 8 位整数(类型为 CV_8U)表示像素亮度。在 OpenCV 中,RGB 图像的通道顺序为 BGR

3.

早期的 OpenCV 中,使用 IplImage 和 CvMat 数据结构来表示图像。在新版本的 OpenCV 中引入了 Mat 类。新加入的 Mat 类能够自动管理内存。

4.构造函数方法

Mat 类提供了一系列构造函数,可以方便的根据需要创建 Mat 对象。下面是
一个使用构造函数创建对象的例子。

Mat M(3,2, CV_8UC3, Scalar(0,0,255));
cout << "M = " << endl << " " << M << endl;

第一行代码创建一个行数(高度)为 3,列数(宽度)为 2 的图像,图像元
素是 8 位无符号整数类型,且有三个通道。图像的所有像素值被初始化为(0, 0,
255)。由于 OpenCV 中默认的颜色顺序为 BGR,因此这是一个全红色的图像。
第二行代码是输出 Mat 类的实例 M 的所有像素值。

常用的构造函数有:
 Mat::Mat()
无参数构造方法;
 Mat::Mat(int rows, int cols, int type)
创建行数为 rows,列数为 col,类型为 type 的图像;
 Mat::Mat(Size size, int type)
创建大小为 size,类型为 type 的图像;
 Mat::Mat(int rows, int cols, int type, const Scalar& s)
创建行数为 rows,列数为 col,类型为 type 的图像,并将所有元素初始
化为值 s;
 Mat::Mat(Size size, int type, const Scalar& s)
创建大小为 size,类型为 type 的图像,并将所有元素初始化为值 s;
 Mat::Mat(const Mat& m)
将 m 赋值给新创建的对象,此处不会对图像数据进行复制, m 和新对象
共用图像数据;
 Mat::Mat(int rows, int cols, int type, void* data, size_t step=AUTO_STEP)
创建行数为 rows,列数为 col,类型为 type 的图像,此构造函数不创建
图像数据所需内存,而是直接使用 data 所指内存,图像的行步长由 step
指定。
 Mat::Mat(Size size, int type, void* data, size_t step=AUTO_STEP)
创建大小为 size,类型为 type 的图像,此构造函数不创建图像数据所需
内存,而是直接使用 data 所指内存,图像的行步长由 step 指定。
 Mat::Mat(const Mat& m, const Range& rowRange, const Range& colRange)
创建的新图像为 m 的一部分,具体的范围由 rowRange 和 colRange 指
定,此构造函数也不进行图像数据的复制操作,新图像与 m 共用图像数
据;
 Mat::Mat(const Mat& m, const Rect& roi)

创建的新图像为 m 的一部分,具体的范围 roi 指定,此构造函数也不进
行图像数据的复制操作,新图像与 m 共用图像数据。
这些构造函数中,很多都涉及到类型 type。 type 可以是 CV_8UC1, CV_16SC1, …,
CV_64FC4 等。里面的 8U 表示 8 位无符号整数,16S 表示 16 位有符号整数,64F
表示 64 位浮点数(即 double 类型);C 后面的数表示通道数,例如 C1 表示一个
通道的图像,C4 表示 4 个通道的图像,以此类推。

1.24周三 9:05-10:05

不知莫名其妙输入法不能输入中文,软件安装失败等问题,搜了好多语言支持更改之类的方法解决不了,最后下载了搜狗,搜狗官网下载,解决参考https://zhidao.baidu.com/question/1450452195533527580.html.

1.安装smplayer视频播放器。

$sudo apt-get  install  smplayer【推荐这个】

还有一款播放器就是vlc播放器。

$sudo apt-get  install  vlc

2.ubuntu下软件中心安装软件会提示：下载软件包文件失败

終端機下執行…看看出現什麼錯誤訊息…
代码:

sudo apt-get install -f

这主要是软件源的问题

解决方案：

系统->系统管理->软件源->ubuntu软件->下载自->其他站点

在”中国”里选择一个cn99、srt.cn、163，教育网用bjtu.edu.cn的(北京交通大学），我选的是清华大学。或者按”选择最佳服务器”（因为要测试速度，可能要花费些时间）

4. dpkg 被中断
您必须手工运行 sudo dpkg –configure -a解决此问题
运行下面的命令即可解决

    sudo rm /var/lib/dpkg/updates/*
    sudo apt-get update
    sudo apt-get upgrade

5.第三讲ubuntu安装Pangolin可视化演示旋转矩阵等

首先，需要安装其依赖的库。分别是Glew、CMake、Boost、Python2/Python3。依次输入以下三行代码即可。【一开始以为装了cmek没有安装这个，后面make就出了问题】

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

接下来就能安装Pangolin了，代码可以从Github下载，依次输入以下代码（如果顺利的话）即可完成安装^_^,如果出现错误请先跳过这一步。

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git【高翔的源程序已经下载了　直接解压进入目录就行】
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make

一开始KDE运行出现问题，后面换成终端，不过忘了删掉之前的build，也出现了问题，删掉后重新编译运行成功。

错误：$ cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch3/build
bash: cd: /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch3/build: No such file or directory
正确编译如下：
$ cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch3/visualizeGeometry
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ ./visualizeGeometry

６．第四讲KDE运行Sophus，没在终端编译好像都遇到这个错误，第一次看书运行安装了Sophus没有cmake.

/home/cy/slambookGao/slambook-master/ch4/useSophus/build> '' -G 'Unix Makefiles' -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../../devel -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../../install /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch4/useSophus/
*** 失败： has failed to start ***
终端：
$ cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch4/useSophus/
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ ./useSophus

7.tar -zcvf

自己想要压缩后的名字 要压缩的文件的目录 –exclude=排除的目录

8.cmake ceres时遇到错误:

-- No preference for use of exported gflags CMake configuration set, and no hints for include/library directories provided. Defaulting to preferring an installed/exported gflags CMake configuration if available.
-- Failed to find installed gflags CMake configuration, searching for gflags build directories exported with CMake.
-- Failed to find an installed/exported CMake configuration for gflags, will perform search for installed gflags components.
-- Failed to find gflags - Could not find gflags include directory, set GFLAGS_INCLUDE_DIR to directory containing gflags/gflags.h
-- Did not find Google Flags (gflags), Building without gflags - no tests or tools will be built!
-- Failed to find glog - Could not find glog include directory, set GLOG_INCLUDE_DIR to directory containing glog/logging.h
CMake Error at CMakeLists.txt:386 (message):
  Can't find Google Log. Please set GLOG_INCLUDE_DIR & GLOG_LIBRARY or
  enable MINIGLOG option to use minimal glog implementation.

安装依赖项时

sudo apt-get install liblpack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev
libgoogle-glog-dev libgtest-dev
遇到错误:未发现软件包 liblpack-dev

参考官网安装:http://www.ceres-solver.org/installation.html
Start by installing all the dependencies.

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
# BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse and CXSparse (optional)
# - If you want to build Ceres as a *static* library (the default)
# you can use the SuiteSparse package in the main Ubuntu package
# repository:
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
# - However, if you want to build Ceres as a *shared* library, you must
# add the following PPA:
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

We are now ready to build, test, and install Ceres.

tar zxf ceres-solver-1.13.0.tar.gz
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ../ceres-solver-1.13.0
make -j3
make test

# Optionally install Ceres, it can also be exported using CMake which
# allows Ceres to be used without requiring installation, see the documentation
# for the EXPORT_BUILD_DIR option for more information.
make install #我用的这个/sudo make install

终端camke运行程序：

$ cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch6/ceres_curve_fitting
$ mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make
$ ./curve_fitting

1.25周四

1.安装g2o【这个编译还挺顺利】

安装g2o前需要安装它的依赖库（部分与Ceres由重合）：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2
libcholmod-dev

(注：最后一个依赖项需要table键来填充名称)　安装完依赖项之后，按照CMake的方式对g2o进行编译安装。

cmake:

$ cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/3rdparty/g2o
$ cd build
$ cmake ..
$ make

however，运行程序又出现问题；

/home/cy/slambookGao/slambook-master/ch6/g2o_curve_fitting/build/curve_fitting: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory

终端make没问题

$ cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch6/g2o_curve_fitting
$ mkdir build
$cd build
$cmake ..
$make
$ ./curve_fitting【这行总有问题】周五gegnxin:现在解决了,当时没记录也不记得怎么解决了.

./curve_fitting: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory

kde运行没问题了.

1.26周五

1.重新安装了opencv3.3.1

2.运行第七章feature_extraction

kde运行配参数【1.png 2.png】输出：报错
终端运行：

cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch7
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
./feature_extraction 1.png 2.png[原来是个错了]

报错：[OpenCV Error: Assertion failed (!outImage.empty()) in drawKeypoints, file /home/cy/opencv-3.3.1/modules/features2d/src/draw.cpp, line 115
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  /home/cy/opencv-3.3.1/modules/features2d/src/draw.cpp:115: error: (-215) !outImage.empty() in function drawKeypoints
]

KDE解决[工作目录:/home/cy/slambookGao/slambook-master/ch7]:醉了醉了,果然是用的不熟,配置参数时起工作目录忘了弄,搞了半天,果然还是太菜了,555555.

终端解决:

 cd /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch7
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
 cd ..[./ 当前目录 ../ 父级目录 / 根目]
build/feature_extraction 1.png 2.png
或
 $cd  /home/cy/slambookGao/slambook-master/ch7
$ build/feature_extraction 1.png 2.png

３．图优化详细介绍

http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5244828.html