在上篇博文所有准备工作完成后，就可以开始建图，将整个建图的流程和指令总结如下：

1.打开终端，输入

roscore

2.新打开一个终端，启动hokuyo节点

source /home/huang/hokuyo_ws/devel/setup.bash
rosrun hokuyo_node hokuyo_node

如果报错，可能是串口权限没有打开，用下边的指令打开串口

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

3.再打开另一个终端，启动hector slam

source /home/huang/hector_ws/devel/setup.bash
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch(更改后新的launch)

启动之后便会看到自动打开rviz软件，出现一个窗口，并且有图像生成，移动激光雷达，图像也随之变化。

4.最后等整个地图建模完成后，再打开一个终端，输入

rosrun map_server map_saver

便会在home目录下自动保存一个名为“map.pgm”地图文件。