首先说一下系统硬件选型：

控制：三星 odroid U3 开发板。搭载ARM下的移动ubuntu14.04系统。用于信号的采集和处理，输出。

驱动板：Arduino Mega 2560 用于接受控制信号，输出高低电平。

执行器：实验室编制的气动肌肉

传感器：JY61 六轴加速度计陀螺仪传感器，基于MPU6050，自带卡尔曼滤波功能

具体结构： 护臂+气动肌肉+手套，构成一个整体

首先进行气动肌肉的制造，一开始的气动肌肉是圆柱形，跟人体的贴合度不够，如图

希望能将其做成圆弧形，在实验室阿穆的帮助下，有了STL文件，第一次由于贴合太紧，第二次改进后打印可以使用。

与阿穆bro的对话...画的草图真的抽象..

但是埃及大兄弟太厉害了，设计的非常精确，效果如图。

打印出来之后如下

效果还是很满意的，先打印了三对，用胶密封后制得气动肌肉。之后用魔术贴固定在护臂上，如图

用新换的充电器（万能的淘宝），连接开发板与传感器，Arduino，运行上一篇提到的程序，更改完端口的名称后，完美运行。（吹一波python的跨平台性），效果如下：

正常运行。

阶段小结：

系统框图：

增加了Arduino作为驱动板，输出高低电平控制电磁阀来控制气动肌肉的的开闭。

编写了开发板与Arduino的通信以及Arduino的驱动程序

硬件设计：

 

重新设计了护臂的形式，由固定护臂+气动肌肉+手套构成，手套与护臂间通过魔术贴连接

肌肉制造：

软件移植：

  由于开发板是基于ARM的移动Ubuntu系统，用之前的C++程序移植后各种报错，因此用python重写了程序，并且增加了校验位来提高传输的准确性。经测试，在移植到开发板后成果运行。

第一阶段已完成项目的初步目标。

接下来要做的是     1 优化硬件结构，包括移植电源，加固肌肉等

                           2 优化处理程序，也就是本项目的核心，即分辨出震颤与日常运动的区别，可能会涉及到数字信号处理的滤波算法，小波变换等知识，老师推荐的是使用FIR滤波算法来实现带通滤波。

                          3 尝试不同的控制算法。