一、达尔文实例程序

达尔文开机自启程序路径 /home/robotis/Desktop/robotis/Linux/project/demo

这个程序是达尔文的开机自启程序，里边包括了三种基础模式，踢球模式、视觉模式和动作模式（一些礼仪动作、hello等）

只要将达尔文开机便会进入了这个模式。

这个模式下，可以用达尔文主机中自带的浏览器访问 192.168.123.1：8080来对踢球的球进行识别

也可以使用客户主机的浏览器输入这个路径也会进入这个web程序中。

二、LINUX基础命令汇总（开发过程用）

linux基本都是命令行形式进行运行程序(g++)

开发过程中用了很多linux命令，本文中列出，后续可以轻松使用，达尔文中可以按F4快捷键弹出terminal。

达尔文自启后会运行/home/robotis/Desktop/robotis/Linux/project/demo 这个路径下的demo。所以如果你想运行自己的程序，那么你必须找到这个线程然后关掉它（不然会冲突导致报错）所以用到 top命令，可以查看 linux的线程管理。

找到demo的线程为1722，所以ctri+z 退出top ，直接输入sudo kill 1722就可以kill掉这个线程

打开超级管理员身份

打开超级管理员身份就可以运行你想运行的程序了。（输入密码时候是不显示password的，不要以为是卡了）。

删除可执行文件

达尔文在很多运行中写了makefile，直接删除可执行程序后是使用make可以直接生成新的可执行程序

./demo(可执行程序的名字)就可以运行你想运行的程序了

（网上很多g++的使用，这里直介绍和达尔文相关的，在田径比赛和投篮比赛中改了达尔文自带代码的框架。）

g++ -c (Walking.cpp)是把Walking.cpp编译成Walking.o(out)文件，但是达尔文中一般引用了很多头文件，所以要连接头文件（当然可以用makefile，但是这里不用太复杂）

g++ -c Walking.cpp -I/home/robotis/Desktop/new_robotis/Framework/include

通过-I 便可以连接头文件，达尔文的头文件都放在include里。

下文将介绍达尔文的Framework代码框架，方便读者进行开发。