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SLAM

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1.在代码中分析VINS---图解feature_tracker.cpp

该文件的主要函数为void FeatureTracker::readImage(const cv::Mat &_img, double _cur_time) 该文件的中文注释代码以放到我的github上，代码结合我下面画的图更容易理解，欢迎大家star！，本人也是vi-slam新手，分析不到...

2019-04-19

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SLAM中的BA优化

SLAM中的BA优化 SLAM中的BA优化，先根据相机模型和A,B图像特征匹配好的像素坐标，求出A图像上的像素坐标对应的归一化的空间点坐标，然后根据该空间点的坐标计算重投影到B图像上的像素坐标，重投影的像素坐标(估计值)与匹配好的B图像上的像素坐标(测量值),不会完全重合，BA的目的就是每一...

2019-02-26

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