想喝咖啡的秋田犬被发好人卡

点云配准

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全部文章 / 点云配准（共8篇）

点云配准1-ICP算法原理代码实现

一、声明：本人作为初学者，才开始接触点云配准这一块，如有错误地方，望大家指出，我将及时修改，共同进步。二、需提前知道理论知识代码只实现ICP算法中理论部分，其他部分后续实现。对于ICP算法了解不够熟悉，推荐其下博客（尤其是第二篇）：三维点云配准 -- ICP 算法原理及推导 - ...

2022-04-21

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点云配准 2-icp中源点云和目标点云其对应点的查找

一、声明本人作为初学者，才开始接触点云配准这一块，如有错误地方，望大家指出，我将及时修改，共同进步。其次这一部分主要是由于我对于PCL库中对于源点云和目标点云对应关系查找感到好奇，而去研究的，是对于PCL库中代码的理解。二、预备知识一、大家需要提前预备学习Kd-tree以及最近邻收缩和半...

2022-04-21

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点云配准 3- icp-交互式ICP点云配准

一、声明本人作为初学者，才开始接触点云配准这一块，如有错误地方，望大家指出，我将及时修改，共同进步。其次这一部分主要是点云数据配准的第一个程序，也是官方代码比较直观的一次icp配准实验。二、数据来源本次数据来源于斯坦福大学的兔子，龙，和猴子。在此注明一下，官方代码只能用于三者重建好了点云...

2022-04-21

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点云配准 4-icp 如何逐步匹配多幅点云（win10）

一、声明本人作为初学者，才开始接触点云配准这一块，如有错误地方，望大家指出，我将及时修改，共同进步。二、实验本例迭代最近点算法的使用，以便逐步地对一系列点云进行两两匹配。它的思想是对所有的点云进行变换，使得都与第一个点云在统一坐标系中。在每个连贯的有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这...

2022-04-21

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点云配准5 -辅助知识最小二乘法代码实现拟合曲线（C++）

详细可观看：计算机视觉（本科）北京邮电大学鲁鹏清晰完整合集_哔哩哔哩_bilibili 大约在45分钟左右一、原理讲解通过实验获得一些列的观测数值(假设为三个)：其每个样本观测值对应的精确值为：这里假设其观测值对应的准确值为：上面矩阵计算公式可以等价于： ...

2022-04-21

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点云配准 6 -pcl如何使用正态分布变换进行配准

数据集：链接：https://pan.baidu.com/s/1o4I4Y-H1PnNAXuFnYeHRMw 提取码：x0k3 本节我们将介绍如何使用正态分布变换算法来确定两个大型点云（都超过100,000个点）之间的刚体变换。正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型,使用...

2022-04-21

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点云配准 7-特征描述子

一、前言：自己才接触这一部分，如有错误，大家指出。后续会补充，这个相当于自己学习笔记，便于后面复习。大篇数学公式真的是。首先我们要弄明白，什么是特征点：特征点的组成： 1.关键点：指特征点在空间里的位置（x,y,z坐标）（二维就是图像的位置） 2.描述子：通常是一个向量...

2022-04-21

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点云配准 8-pcd与ply文件转换以及数据保存格式：ascll 和二进制转换,txt-＞pcd

一、ply转换为pcd 改变代码保存路径即可 #include <iostream> //标准C++库中的输入输出的头文件 #include <pcl/io/pcd_io.h> //PCD读写类相关的头文件 #include &l...

2022-04-21

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