无情大铁锤

未归档

Matlab工具箱(1) python(1) 三维重建相关(2) 双目摄像头(2) 深度图(1) 读取保存图片(1) 题解(5)

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全部文章 / 未归档（共10篇）

PCL库导入点云模型以及常见问题分析

PCL程序运行后先加载所有的点云坐标，被刷屏了，等待时间较长。我上传了免费的兔子点云模型，链接见https://download.csdn.net/download/Asabc12345/12488127 #include <iostream> //标准输入输出流 #inclu...

2021-11-17

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PCL点云配准官方教程

这篇文章是PCL官网关于两个点云配准的一个demo，我翻译了一下并做了一点小修改。使用的是ICP算法，该程序将加载点云并对其施加刚性变换。之后，ICP算***将变换后的点云与原始对齐。每次用户按下“空格”，都会进行一次ICP迭代，并刷新查看器。原文链接：交互式ICP点云配准为了能让小白更直观的理...

2021-11-17

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点云配准NDT+ICP

点云配准NDT+ICP #include <iostream> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/icp.h>//ic...

2021-11-17

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PCL点云库SAC-IA+ICP点云配准拼接

采用SAC-IA(采样一致性初始配准算法)进行粗匹配得到大概位置，再结合ICP（迭代最近点算法(Iterative Cloest Point, ICP)）算法进行精确配准。绿色是源点云，红色是目标点云，蓝色是配准之后的点云） #include <pcl/registration/ia...

2021-11-17

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PCL把两个点云合并成一个点云

我先把一个人脸分成两半，然后拼接配准之后如左图所示，合并之后如右图所示，保存输出，这里的合并不涉及点云融合，只是两个点云相加点云模型下载链接在另一篇文章里PCL点云配准官方教程 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_i...

2021-11-17

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灰度视差图转彩虹视差图

#include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> using namespace std; using namespace cv...

2021-11-17

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视差图转为深度图

有人容易把视差图跟深度图搞混，一切还是要从这个公式说起：Z=f*B/d Z是深度，B是双目相机的光心间距（基线长度），f是相机焦距，d就是视差（左右相机对应特征像素坐标差值）。而我们说的视差图就是灰度图的灰度值为d的时候，想转化为Z就变成了深度图，所以这是个并不复杂的问题。代码里fx是内参的值，...

2021-11-17

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双目立体匹配，SFM和MVS三维点云重建的区别和联系

一、双目三维重建（binocular stereo）：输入左右两张图片二、SFM（Structure from Motion）运动推断结构：一系列不同视角图片三、MVS（Multi View Stereo）多视图立体：一系列不同视角图片一、双目相机重建步骤： 1、双目相机矫正（获得相机内参和...

2021-11-17

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Matlab相机标定工具箱和标定结果评价

用来做相机标定的工具很多，不过MATLAB中的相机标定工具箱使用起来相当舒服，概括起来：简单准确高效，下面我说一下单个相机和双目相机标定的流程和标定结果怎么判断好坏： 1. 单个相机标定第一步：打开matlab，找到APP,下三角查看更多选项第二步：在图像处理和计算机视觉这一栏中找到黄色的这...

2021-11-17

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PCL提取点云边界轮廓

提取点云边界轮廓 #include <iostream> #include <vector> #include <ctime> #include <boost/thread/thread.hpp> #include <pcl/io/ply_...

2021-11-17

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