欧拉角

使用三个数字来保存方位（描述物体的朝向），使用Vector3存储但并不代表向量；代表一系列的三维基本旋转，也就是围绕一个坐标系的每个轴的一系列旋转。
  • 仅使用三个数字表达方位，占用空间小
  • 优点：三个角度（沿坐标轴旋转的单位）组成，直观，容易理解。
  • 优点：可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。
  • 缺点：万向节死锁问题。 《【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）》
  • 缺点：对于一个方位，存在多个欧拉角描述，因此无法判断多个欧拉角代表的角位移是否相同。比如（250，0，0）与（290，180，180）为同一个欧拉角，为了保证任意方位都只有独一无二的表示，Unity引擎限制了角度范围，即沿X轴旋转限制在-90到90之间，沿Y与Z轴 旋转限制在0到360之间。

欧拉角分类

静态：即绕世界坐标系三个轴的旋转，由于物体旋转过程中坐标轴保持静止，所以称为静态
动态：即绕物体坐标系的三个轴的旋转，由于物体的旋转过程中坐标轴随着物体做着相同的旋转，所以称之为动态（存在万向节死锁问题）

四元数

内部由四个数字（在Unity中称为x，y，z和w）组成，表示三维空间中的旋转。
  • 优点：四元旋转不存在万向节锁问题。
  • 优点：存储空间小，计算效率高。
  • 缺点：单个四元数不能表示在任何方向上超过180度的旋转。
  • 缺点：四元数的数字表示不直观。